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路緣石滑模機(jī)結(jié)構(gòu)控制原理是根據(jù)系統(tǒng)所期望的動態(tài)特性來設(shè)計(jì)系統(tǒng)的切換超平面，通過滑動模態(tài)控制器使系統(tǒng)狀態(tài)從超平面之外向切換超平面收束。系統(tǒng)一旦到達(dá)切換超平面，控制作用將保證系統(tǒng)沿切換超平面到達(dá)系統(tǒng)原點(diǎn)，這一切切換超平面向原點(diǎn)滑動的過程稱為滑?？刂?。

　　由于系統(tǒng)的特性和參數(shù)只取決于設(shè)計(jì)的切換超平面而與外界干擾沒有關(guān)系，所以滑模變結(jié)構(gòu)控制具有很強(qiáng)的魯棒性。超平面的設(shè)計(jì)方法有幾點(diǎn)配置，特征向量配置設(shè)計(jì)法和you化設(shè)計(jì)方法等，所設(shè)計(jì)的切換超平面需要滿足達(dá)到條件，即系統(tǒng)在滑模平面后將保持在該平面的條件。

路緣石滑模機(jī)的性能特點(diǎn)

1.操作臺與主控箱之間采用先進(jìn)的CAN總線通訊系統(tǒng)，系統(tǒng)簡化、可靠；

2.轉(zhuǎn)向、縱坡和橫坡采用高性能傳感器實(shí)現(xiàn)自動控制，路緣石線型更平滑、表面更平整；

3.采用界面友好的寬屏幕液晶顯示器顯示整機(jī)的工作狀態(tài)，故障指示直觀，一目了然；

4.采用全液壓驅(qū)動，履帶行走，接地面積大，解決在惡劣工況下的打滑問題。

5.高壓水泵沖洗系統(tǒng)，施工結(jié)束后在數(shù)分鐘內(nèi)即可完成滑模機(jī)的清潔工作。

路緣石滑模機(jī)在施工控制上的安裝與調(diào)試

   在預(yù)先澆筑好的、且有閘墩預(yù)埋鋼筋（鋼筋高出地上高度在1.5m以內(nèi)）的閘墩底版上進(jìn)行清基、混凝土表面鑿毛，至符合施工需要。用測量儀器定出各控制點(diǎn)，這些點(diǎn)用來設(shè)備路緣石滑模機(jī)是對齊模板。在閘墩混凝土保護(hù)層外側(cè)的地上上放置一些10~20cm高的木枋墊層，用于放置滑模。用門機(jī)或塔機(jī)把滑模的墩尾、中間段和墩頭分別吊裝放在木枋墊層上，使他們大致對接。

　　再用一種俗稱“葫蘆”的起重機(jī)把各段方位調(diào)整好，并用螺栓連接起來，使滑模模板對齊各控制點(diǎn)。在離心式液壓千斤頂?shù)闹虚g設(shè)備好空心鋼管，鋼管一頭接觸到閘墩毛面上，使千斤頂夾緊鋼管。千斤頂在每次運(yùn)用之前要徹底檢修、清洗潔凈。把預(yù)埋鋼筋接長，一般選用對接埋弧焊和搭接電焊，搭接焊時(shí)，單面焊焊縫長度要大于10d，雙面焊要大于5d.鋼筋接長長度不宜太長，否則便當(dāng)澆筑。

　　在查看好悉數(shù)細(xì)部規(guī)劃后，翻開電源，發(fā)起電動機(jī)增壓，把整體滑模提升10~20cm高。提升完后用測量儀器檢測滑模能否有傾斜、偏移，如有不符需要，當(dāng)即進(jìn)行調(diào)整，使滑模模板對齊各控制點(diǎn)。對齊之后，在滑模底部的空位出用組合鋼模板或木模板進(jìn)行安模封堵，并焊好襯筋，防止模板在澆筑時(shí)爆模。安模后，在滑模規(guī)劃各控制點(diǎn)掛上可變長的吊線，用于隨時(shí)進(jìn)行變形觀測